Instalar una impresora en Windows 7 con o sin su CD

Conecta la impresora al PC y asegúrate de que está encendida.
Entra en el menú Inicio de Windows y haz clic a la derecha en Dispositivos e impresoras.
Se abre la ventana de los dispositivos. Busca abajo tu impresora. Es posible que el propio Windows la haya instalado por su cuenta. Prueba si ya funciona intentando imprimir algo. En caso contrario elige arriba la opción Agregar una impresora.
En la ventana que se abre selecciona Agregar una impresora local.
Haz clic aquí para configurar su instalación.

Selecciona el puerto de conexión

Después de agregar la impresora en la Ficha 1 Windows busca dónde está conectada (en qué puerto o conector del PC).

Lo nomal es que te ofrezca Usar un puerto existente. Elige esa opción si no está ya marcada. Windows te recomienda uno concreto (LPT1 por lo general). Mantén esa configuración y pulsa Siguiente. Pincha aquí para instalar el controlador.

Instala el controlador

En la nueva ventana busca a la izquierda el nombre del fabricante de tu impresora ("HP", "Epson", "Canon", etc.). Después busca a la derecha tu modelo concreto. Hay cuatro posibilidades:

OPCIÓN 1: Si tu impresora está en la lista
Elige su fabricante y modelo. Y pulsa Siguiente
Haz clic para completar la instalación.

OPCIÓN 2: Si NO aparece en la lista

Haz clic en el botón Windows Update para que chequee si hay nuevas disponibles (puede tardar un poco en actualizarse).
Cuando termine la actualización busca de nuevo tu impresora por fabricante y modelo. Selecciónala si ahora aparece. Pulsa Siguiente y haz clic para completar la instalación. En caso de que siga sin estar en la lista prueba la...

OPCIÓN 3: Si tienes su CD de instalación

Pulsa en la ventana el botón Usar disco. Introduce el CD.
Haz clic en Examinar. Se abre un explorador de carpetas.
Localiza en el CD el archivo con los controladores. Puede haber para Windows de 32 bits (x86) o 64 bits (x64). También estar disponibles en varios idiomas. Elige el controlador adecuado para tu Windows, su número de bits e idioma.

NOTA:
Sigue el enlace si necesitas saber si tu Windows es de 32 o 64 bits.
Pulsa Aceptar.
Selecciona tu modelo de impresora en la lista pinchando en él. Pulsa Siguiente. Haz clic para completar la instalación.

OPCIÓN 4: Si NO tienes el CD de la impresora

Cierra el asistente de instalación que estás usando. Luego pincha en este enlace para descargar los controladores manualmente.

Completa la instalación

[Este paso quizá no sea necesario] Es posible que Windows te pregunte qué versión de controlador deseas usar. En ese caso elige Reemplazar el controlador actual. Confirma con Siguiente.
Deja como está el nombre de la impresora que te propone Windows. O cámbialo si quieres. Avanza con Siguiente. La impresora se instala automáticamente. Espera a que Windows termine.
[Este paso quizá no sea necesario] Si hace falta pincha en No compartir esta impresora. Y luego en Siguiente.
Manten activada la casilla de Establecer como impresora predeterminada si es lo que quieres. En ese caso Windows y otros programas imprimirán con ella salvo si indicas otra impresora tú a mano.
Haz clic en Imprimir una página de prueba para comprobar que la instalación ha corrido bien. Termina con Finalizar.
Para instalar software adicional de la impresora.

Descargar y instalar a mano sus drivers o software

Estos son los pasos generales:
Ve al sitio web del fabricante (más abajo incluyo enlaces a los principales).
Busca y entra en una sección que suele llamarse controladores y programas, drivers y software, descargas, asistencia, soporte o algo por el estilo.
Busca tu modelo de impresora concreto. Si no aparece en el sitio del fabricante prueba otros sitios de descarga.
En caso necsario elige tu versión de Windows y su número de bits (32 o 64 bits). Descubre aquí el número de bits si hace falta.
Descarga el controlador que corresponda a tu impresora. Si hay varias versiones elige la más reciente. Descarga también los programas que puedan interesarte.
Sus instaladores a veces pueden ejecutarse directamente. Otras veces estarán comprimidos. Si son archivos ZIP pincha encima con el botón DERECHO y elige extraer lo que contengan. Si son RAR o de otro tipo descomprímelos usando WinRAR.
Ejecuta los instaladores de los controladores o programas. Sigue los pasos que te vayan indicando sus asistentes de instalación hasta completarlos.

Sitios web de fabricantes de impresoras

Brother
Canon
Dell
Epson
HP
Kodak
Konica Minolta
Lexmark
Samsung
Xerox

Importante
Si tu impresora no aparece en esta lista o en el sitio de su fabricante haz una búsqueda en Google. Con algo como "controlador impresora [su marca y modelo]" (por ejemplo "controlador impresora hp deskjet 3050"). Quizá así lo encuentres.